La data esatta della fondazione del Castello di Guildford è incerta, ma è probabilmente di origine normanna e potrebbe essere stato costruito subito dopo il 1066. E’ stata pratica comune per i conquistatori normanni di costruire castelli in città sassoni come mezzo per sottomettere la locale popolazione e queste durevoli costruzioni in pietra sono rimaste come un ricordo visibile della occupazione per le generazioni successive. Nel momento in cui i Normanni vennero accettati come legittimi re d’Inghilterra da generazioni successive, il castello perse parte del suo ruolo sottomettente, ma nel corso dei secoli 12 ° e 13, guadagnò importanza come residenza reale.
L’uso del castello come residenza reale è diminuito dopo la morte di Enrico III, con molti degli edifici del palazzo che furono interamente demoliti dopo il 1379. Un certo numero di tardo re medievali visitò Guildford, tuttavia – Edoardo I, Edoardo II, Edward III, Edward IV e Riccardo III – anche se non è chiaro se fossero rimasti nel castello o la casa padronale nel parco. Nel 1611, il castello fu concesso a Francesco Carter e rimase nella sua famiglia fino al 1813, quando fu venduto al Duca di Norfolk, poi venduto a Lord Grantley nel 1843 e il suo successore vendette al Corporation nel 1886. Il castello fu poi presentato come giardini pubblici. Nel 2003, il mastio di pietra è stato oggetto di lavori di conservazione intensivo e può ora essere visitato.
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